使用STM32系统定时器实现精准延时

1.Systick定时器介绍
也叫滴答定时器，是cortex-M4内核的一个外设。24位向下递减的定时器，每计数一次的时间为1/SYSTICK，systick
是系统定时器时钟，可以直接取系统时钟，还可以通过系统时钟8分频。当定时器计数到0时，将从LOAD寄存器中自
动重装定时器初值，重新向下递减计数，如此循环往复。开启Systick中断的话，当定时器计数到0时，将产生一个中
断信号。因此只要知道计数的次数，就可以准确得到延时时间。

2.Systick定时器寄存器
（1）CTRL时Systick定时器的控制及状态寄存器。
第16位名称位COUNTFLAG，类型是R，复位值0，如果上次读本寄存器后，Systick已经数到0，则该位为1，如果读
取该位，自动清零。

第2位是CLKSOURCE，类型是R/W，复位值为0，
当CLKSOURCE=0，时钟源为外部时钟（STCLK）
当CLKSOURCE=1，时钟源为内核时钟（FCLK）168M
通常是让CLKSOURCE取0，通过系统时钟8分频后得到，也就是21MB

第1位，TICKINT，类型R/W，复位值0，
当TICKINT=1,SysTick倒数到0时，产生SysTick异常请求
当TICKINT=0，数到0无动作

第0位，ENABLE，R/W，复位值为0，是SysTick定时器的使能位

（2）LOAD寄存器
位段是（23：0），名称是RELOAD，类型是R/W，复位值为0，
用于存放当倒数到0时，将被重装载的值

（3）VAL寄存器
是SysTick定时器的当前数值寄存器
位段（23：0），名称CURRENT，类型R/Wc，复位值为0
读取时返回当前计数值，写它则使之清零，同时还会清除再Systick控制及状态寄存器（CTRL）中的COUNTFLAG标志

3.Systick定时器配置步骤
SysTick定时器的操作可以分为4步：
（1）设置SysTick定时器的时钟源。
（2）设置SysTick定时器的重装初始值
（3）清零SysTick定时器当前计数器的值
（4）打开SysTick定时器

定时器初始化函数：
void SysTick_Init(u8 SYSCLK)
{

Systick_ClKSourceConfig(SysTick_ClKSource_HCLK_Div8);

/这个库函数存放在misc.c文件中，需要添加到工程中，功能是将系统时钟8分频后传给Systick的时钟,
这个参数是对系统时钟8分频的参数/
fac_us=SYSCLK/8;
/将SYSCLK8分频后得到的是每1us计数的次数/
fac_ms=(u16)fac_us*1000;
//每ms需要的systick时钟数
}

//微秒的延时函数
void delay_us(u32_nus)//参数不能大于2的24次方/21（大约798915微秒）
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us;
//因为是倒计数定时器，所以要将初始值设置为要定时的时间
SysTick->VAL=0x0;
//清空计数器
SysTick->CTRL|=0x1;
//使能计数器，开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~0x01;//关闭计数器
SysTick->VAL=0x00;//清空计数器
}

void delay_nms(u16_nms)//参数有范围，最大只能到（798.915毫秒）所以不能直接使用这个函数来延时大于1s的
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nms*fac_ms;
SysTick->VAL=0X0;
SysTick->CTRL|=0x01;
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));
SysTick->CTRL&=~0x01;
SysTick->VAL=0x00;
}
//毫秒延时函数
void delay_ms(u16 nms)
{
u8 repeat=nms/540;
u16 remain=nms%540;
while(repeat)
{
delay_nms(540);
repeat–;
}
if(remain)
delay_nms(remain);
}